Der 32-jährige Esser kommt ablösefrei vom Zweitligisten Hannover 96 und erhält einen Vertrag bis zum Saisonende. Esser hat für Hannover, Darmstadt und Bochum insgesamt 63 Bundesliga- und 25 Zweitligaspiele bestritten.
"Wir reagieren damit auf eine durchaus anspruchsvolle Situation auf der Torhüter-Position und haben dafür in Michael eine ideale Lösung gefunden", sagte Hoffenheims Sportchef Alexander Rosen.
Esser war in der Saison 2015/16 beim SK Sturm tätig. In 41 Pflichtspielen für die Blackies blieb er 13 Mal ohne Gegentor. In der Rückrunde avancierte er gar zum Kapitän, ehe er für kolportierte 350.000 Euro zum SV Darmstadt in die deutsche Bundesliga wechselte.
Bei Hoffenheim wird Esser nun auch Teamkollege von ÖFB-Legionär Christoph Baumgartner und Ex-Salzburger Diadie Samassekou und Munas Dabbur.