Am Donnerstag kam der 42-Jährige nach 112,65 km rund um Colorado Springs mit einem Rückstand von 52 Sekunden als 67. ins Ziel, zwischenzeitlich war Voigt ausgerissen und hatte einen deutlichen Vorsprung herausgefahren.
In den Schlusskilometern verließen ihn aber die Kräfte, der Tagessieg ging an den Italiener Elia Viviani (Liquigas), der sich nach 2:28:52 Stunden im Sprint durchsetzte.
Voigt bleibt in der Gesamtwertung auf Rang 23, weiter in Führung liegt Tejay Van Garderen (USA), der mit der Spitzengruppe ins Ziel kam. Der Düsseldorfer Ruben Zepuntke (Bissell) belegt als bester Deutscher nach wie vor Rang 19.
Tour-de-France-Rekordstarter Voigt, der bei der vergangenen Frankreich-Rundfahrt zum 17. Mal angetreten war, beendet am Sonntag nach Abschluss der US-Tour seine Karriere. Die fünfte Etappe führt am Freitag über 167,37 km von Woodland Park nach Breckenridge.
