Sein Debüt gab er 1972 in München, lediglich 1980 in Moskau war er wegen des Olympia-Boykotts nicht dabei.
Auf seine erste Medaille musste Millar aber lange warten: Erst vor vier Jahren in Peking holte er mit der Mannschaft die Silbermedaille.
"Es war eine Herausforderung, im Wandel der Zeiten, die es auch im Reiten gab, mitzuhalten. Aber meine Kinder und mein Team haben mich jung gehalten", sagte der 65-Jährige. Die Qualifikationsrunde im Einzel mit seinem Pferd Star Power überstand er mit vier Fehlerpunkten übrigens nahezu mühelos.
